1.三维矩阵详解

2.矩阵乘法详解

3.三维旋转详解。

此图出自http://www.cnblogs.com/yiyezhai/p/3176725.html。

注意到，在总公式里（最后一个公式里），先转的在右面，后转的在左面。

我们不需要知道为什么，也不需要推导过程，也不需要证明。只要用就行了